１）MPU6050 と arduino の半田付け
arduino_pro_microとMPU6050を、4本の線で半田付けして、繋ぐだけです。
２）arduino に MPU6050用プログラムを書き込む
装置を作るまでは簡単ですが、ArduinoとMPU6050を接続した後、MPU6050を扱うためのプログラム（スケッチ）をarduinoに書き込むのがちょっと面倒です。
以下の作業は、作成したモーションセンサーをパソコンにつないだ状態で行ってください。
まずarduinoダウンロードサイトからArduino software(IDE)をダウンロード、インストールします。
ライブラリマネージャーから「MPU6050」を検索し、MPU6050 by Electronic...をインストールします。ファイルメニューの「スケッチの例」->「MPU6050」->「MPU6050のIMU_Zero」を開きます。ツールメニューからボードをarduinoの機種に合わせます。「マイコンボードに書き込み」して、書き込みが完了したら、ツールのシリアルモニターを立ち上げると、MPU6050固有の６個の校正値(gyroXYZ,accelXYZ)が取得され、表示されます。ちょっと時間がかかります。
6個の校正値が得られたら、「MPU6050のMPU6050_DMP6」を開きます。
これがモーションセンサーのデータを読み込むためのプログラムですが、これを修正します。それが修正MPU6050_DMP6です。
この修正MPU6050_DMP6 から下記の６行を探し、先ほど得た６個の値に書き換えます。
/* supply your gyro offsets here, scaled for min sensitivity*/
mpu.setXGyroOffset(-519);
mpu.setYGyroOffset(-798);
mpu.setZGyroOffset(510);
mpu.setXAccelOffset(-1126);
mpu.setYAccelOffset(989);
mpu.setZAccelOffset(1073);
そして、「マイコンボードに書き込み」から、このソースをArduinoに書き込むと、モーションセンサー装置の完成です。
３）永島医科の赤外線眼振装置にセンサー装置を取り付ける
このセンサー装置を永島医科の赤外線カメラに取り付けたところです。カメラの映像はデジ造（LPCA-DAV4）でUSB変換しています。パソコンと繋げば、眼振頭位記録システムの出来上がりです。
モリタ製作所など、他社の赤外線眼振カメラにも取り付けられると思います。